ロボコンで使うモータドライバのお話

どーも、Nekosanです。

またもや学校が忙しかったり、部活が忙しかったり、資格の勉強が忙しかったり、眠かったり、鬱になってたりで間が空いてました。

まあ今後もこんな感じが続くかもです。

できるだけ続けて書くようにがんばります。


ここ最近、ロボコンで使うドライバを設計して、テストしたりしていました。

で、いろいろ試してみてから、本番でＮｃｈフルブリッジＦＥＴのモタドラを使うのはやっぱり怖い、と思って、別案をいろいろ考案中です。
去年のロボコンもモタドラが焼けて動かなかったというトラウマがあるので、怖いんです。はい。

で、とりあえず選択肢としては。。。

①設計しているＮｃｈフルブリッジモタドラを使う。
②ドライバの部分を市販のＩＣに置き換える。
③リレーモタドラを使う。

こんな感じです。

①はさっき言った通り、ちゃんと壊れずに動けばいいんですけどね。
FETのドライブに使っているIR2110がよく壊れたり、スパイクノイズがひどかったりして、現状じゃ使えないなぁと。

②は、部室にあるモータなら十分使えるレベルの電流が流せるＩＣがあったので、それを使おうかと。

③は、オムロンリレー使っている安定のモタドラ。

個人的には、せっかく作った自作モタドラがいいんですけど、プライド突き通して失敗するってのはもうやりたくないので、なかなか踏み出せない状況。

とはいえ、まだちょこっとだけ時間があるので、いろいろ改良を考えています。

回路図はこちら。諸事情によりＰＤＦ形式になっています。
https://docs.google.com/file/d/0BzWNJDooQAbFOVl4b3k0SzJUc0E/edit?usp=sharing

実験に使った回路との相違点は、
①ゲート抵抗の変更（10[Ω] -> 47[Ω]）
②IR2110のブートストラップ用コンデンサを10uFから1uFに変更
③ゲート抵抗に並列にダイオードを追加。ゲートの電荷を逃がす為。
④デッドタイム回路のＣＲ値を変更して、デッドタイム時間を500nsに変更。短い気がするので、今後変更する可能性大。
⑤逆起電力吸収用のダイオードをブリッジダイオードからディスクリートのショットキーバリアダイオードに変更。
⑥IR2110用の電源と、モータドライブ用の電源を分ける。

という感じ。
主に回路の定数の変更です。

また、IR社のアプリケーションノートによると、ハイサイド側のVs端子（モータ端子に接続されている）に、スパイク電圧が発生するらしく、対策が書かれていました。
http://www.irf-japan.com/technical-info/appnotes/AN-978.pdf

寄生成分の影響が結構あるらしいので、配線なども考えないと。。。


とりあえずこんな感じで、もう一度試作回路を作って実験しようと思っています。

もうすぐルール発表だし、早くしなければ...。


では、これぐらいで。
しーゆーあげいん。