2013/12/24

電磁弁駆動回路メモ

エアシリンダーなどを駆動するとき、欠かせないのが電磁弁。
ロボコンでも使っているのをよく見かけます。


僕もロボコンでエアシリンダを使うことになったので回路を設計したのですが、それについて書きます。自分用メモの意味合いが強いので、あしからず。


電磁弁は「電磁」弁ですから、電気信号で制御できます。


うちで使っている電磁弁を例に挙げます。

「ミスミ 電磁弁5ポートタイプ シングルソレノイド DC24V」
(詳細はリンク先参照)


では、駆動回路の設計に入ります。

いきなりですが、回路図です。

図中のコイルは、電磁弁のソレノイドです。

カタログではDCの消費電力は1.6W。
24Vをかけたら66.7mA流れますね。(たぶん)

マイコンのGPIOでは電流不足なのでトランジスタで増幅してやります。
とりあえず2SC1815を使うことにします。
カタログ値ではhfeが25~100です。25として計算すると

Ib = Ic / 25 = 66.7 / 25 ≒ 2.7[mA]

なのでベース抵抗は、

R = (GPIOの電圧) / Ib = 3.3 / 0.0027 ≒ 1222[ohm]

近い値の1kΩを使うことにします。


念のため電力計算。
2SC1815の飽和Vceは0.25[V]なので、

P = 0.25 * 0.0667 = 16.7[mW]

たぶん大丈夫ですね!


これで駆動回路は完成です。

が、ここまで設計して、僕はあることに気づきました。

「電源24Vを用意するのめんどくさい!」

Ni-CdやLi-Po、Li-Feなど、24Vの電源なんてあんまりありません。
直列に接続すれば解決しますが重さの問題もあり、なんだかなぁ。

なので昇圧回路を使います。

LM2733 昇圧型DC-DCコンバータモジュール(12V~最大36V)
入力電源5V、出力電圧24Vの場合、電流は150mAまで流せるそうなので、きっと大丈夫です。

電圧の調整ですが、基板上の可変抵抗をドライバー等で回して出力を24Vに調整します。



こんな感じの回路を、今年のロボコンの回路に使いました。
特に問題なく動作したので大丈夫かと。

トランジスタの回路設計は基本中の基本なので、うちの部員なら問題なく出来るよね?
なのでこの記事は、オススメの昇圧回路があるよって話です。はい。


では、これぐらいで。

2013/12/23

全国ロボコン交流会、行ってきました(飯テロ注意)

どーも、Nekosanです。

タイトルのとおり、12/21~12/22に兵庫県の県立体育館(だったはず)で開催された、全国ロボコン交流会に参加しました。

会場まで行くのに夜行バス使いました。
初めて乗りましたが熱い、きつい、寝れないで、割とつらかったです。
でも安いんですよね。。。 体を犠牲にするか、高いお金を払うかですね。


回路の話や運営の話など、いろいろ話すことができてよかったです。
やっぱりロボコンやってる人と話すのは楽しいですね。

あとこのブログを見てくれている人が多くてびっくりしました。
最近更新してないので記録を残すためにも積極的に更新しましょう。。。w


全ロボの後は他の高専勢と日本橋へ繰り出し、お好み焼きやケバブ、たこ焼きを食べてきました。





一緒に日本橋まわった人達ありがとう! 楽しかったよ!
それと、幹事団のみなさん、参加したみなさん、後輩達、みなさんに感謝を。

また機会があればよろしくお願いします!

2013/11/10

Tumblr登録した

Tumblr登録してみました。

http://96nk3.tumblr.com/

気軽に投稿できそうな雰囲気なので、今後はこっちのほうが更新頻度あがるかもです。

2013/10/10

零式艦戦52型製作中...

どーも、Nekosanです。

タイトルのとおり、零式艦戦52型を作っています。プラモです。
キットは、ハセガワの「三菱A6M5c 零式艦上戦闘機 52型丙」です。

ちなみに、艦隊これくしょんにも装備として登場していますね。
(リンク先はwiki)http://wikiwiki.jp/kancolle/?%CE%ED%BC%B0%B4%CF%C0%EF52%B7%BF


実はこのキット、1年ぐらい前に買って組み立てたはいいものの、ずっと塗料を買わずに最近まで放置していました。アホー。
実機の製作期間より時間かかっt(ry

で、先週、塗料を友達に買ってきてもらったので製作再開しています。
ロボコンとかで忙しかったので、ほとんど進めていませんが、今は大体こんな感じですね。


初めてのプラモデルなのでいろいろ残念な気もしますが、気にしたら負けです。
筆しか持ってないのでオール筆塗りです。

ある程度形になったら、また写真とか上げようと思います。


ちなみに、この機体を作っても、雷電(戦闘機)、響(駆逐艦)と積んでいるプラモはいくつかあります。フフフ...

では、またいつか。

AVRマイコンを使った簡単な音信号処理 -回路図-

どうも、Nekosanです。


前回の記事、AVRマイコンを使った簡単な音信号処理の続きです。

PCのフォルダをまさぐっていたら、回路図を発見したので載せます。

実際に作った回路とは少し違います(シリアル通信の端子が無かったり、LEDが無かったり)が、マイクアンプ周りは大体同じ、はずです。

グーグル先生で調べたサイトに載っていた回路図をパク...参考にして作りました。
単純な反転増幅回路ですね。
倍率は、OUT1と-1端子につながっている抵抗と-1端子からマイク側のコンデンサにつながっている抵抗との比率で求められたはずです。
反転増幅回路とググればきっと出ます。

たぶんここを参考にして作ったはずです。
https://www.marutsu.co.jp/user/mame/187.htm

よく分からず作りましたが、ちゃんと動いたので問題なしです。


使ったオペアンプはNJM2732Dです。
単電源でフルスイング入出力だったので採用しました。
秋月で売ってます。→http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04723/


回路はこんなものですかね。
問題はプログラムですが、眠いので寝ます。

では。

2013/10/07

AVRマイコンを使った簡単な音信号処理

どうも、Nekosanです。

昨日、高専ロボコン九州大会がありました。

その大会に出場したロボットに積んでいた回路について、自分メモを兼ねて記事を書きます。


今年のロボコンは、コントローラー無しで、ロボットに触って操作してもいけないというルールです。
なので、笛を吹いて、その音を聞き分けることでロボットを操作しようと考えました。


そのためには音、今回は笛を使っているので、笛の音を聞き分けることができる回路が必要です。
で、作ったのがコレ

\デーン/


コンデンサマイクの信号をオペアンプで増幅して、マイコンのA/D変換ピンに接続してるだけ。
素晴らしく単純!!!

ただし、ただ音の大きさを調べるだけでは、歓声やロボットの動作音で誤動作する可能性が大きいです。
そこで、フーリエ変換という信号処理を行い、検出の精度を上げています。
フーリエ変換→http://d.hatena.ne.jp/Zellij/20120612/p1


マイコンはATMega328Pを使い、外部クロック16MHzで動作させてます。

信号をA/D変換した後、フーリエ変換で信号を周波数成分に分けます。
波形の中に、どの周波数がどれくらい在るかが分かるので、これを利用して笛を聞き分けてます。
笛の音の判別は、「どの周波数成分が強いか?」を調べて行っています。

フーリエ変換のアルゴリズムはここを参考にしました。
http://www.kurims.kyoto-u.ac.jp/~ooura/fftman/
http://www.kurims.kyoto-u.ac.jp/~ooura/fftman/ftmn1_2.html#sec1_2


実際にこの回路を使って出場しましたが、よく反応してくれて、歓声などの外乱もあまり影響を受けていないようでした。


詳しいことはまた別の記事に書こうかと思っているので、これぐらいで。

では。

2013/09/22

魚ロボットと戯れてみた

どうも、テスト期間真っ只中のNekosanです。

現時点で7教科が終わり、後半6教科が待っています。
テスト勉強ばかりでは、気が狂ってしまうので、お魚ロボットと戯れてきました。



イルカロボットです。
大きさは1mぐらいだと思います。1歳のスナメリ程度の大きさだそうです。

結構早く泳ぎます。
左右旋回、潜行浮上もお手の物です。



このロボットは、どこかの大学(忘れました)の学生さん達が、海洋楽研究所の方と4日で作ったものです。
生き物のロボットを作るには、その生き物のことをよく知っておけば簡単に作れるのだそうです。
事実、このロボットもそれほど複雑なロボットではないです。


中身はこんな感じです。
こうして見るとロボットなんだなぁ、と感じますが、泳いでいる姿はイルカそのものでした。すごい。


魚の質感を再現するために、表面にはウェットスーツを使っているそうです。
それをゴム接着剤で癒着させて密閉しています。

動力源はサーボモータを8個ぐらい使っているそうです。
胸鰭と口もちゃんと動いてました。

コントローラはラジコンヘリのプロポです。

写真は無いのですが、他にも同型のイルカロボットと、鯛ロボットがありました。


とても良い体験をさせて頂きました。

ロボコンがオフシーズンになったら、魚ロボットを作ろうとか考えてたりします。
ただ単に泳ぐロボットも良いですが、トビウオロボットを作ってみたいですね。


では、これぐらいで。

2013/08/20

スマホの電池温度表示ウィジェット作りました - Momiji_Meter -

どうも、Nekosanです。


前回の投稿で、Androidウィジェットを作り始めたことを書きました。
http://nekolab.blogspot.jp/2013/08/android.html


で、やっつけですが、形になったので記事を書きます。





こんな感じです。
バッテリーの温度表示の色と、グラフィックが6段階で変化します。

温度が高くなると、椛ちゃんが赤くなります。胸熱です。


ちなみにタップしても変化はありません。ただ延々と温度を表示しつづけるだけです。



「現時点でのバグ」

・温度表示がたまに更新されなくなる。

温度取得をスケジューリングして、5秒おきに更新するようになっています。
しかし、長く使っていると温度が更新されなくなる不具合があります。原因不明です。

このときは、ウィジェットをもう一度立ち上げてもらえば直ります。




Twitterにスクリーンショットを投げたところ、欲しいという人が何人かいましたので、apkファイルを公開します。

ただし、このアプリに関する事故とか、そういうのに対して、Nekosanは責任を取れません。
素人がパッと作ったアプリだということを理解して、自己責任でお願いします。


※apkファイルへのURLは追記に書いてあります。


2013/08/18

Androidアプリ始めました -ウィジェット製作-

どうも、Nekosanです。お久しぶりです。



みょんなことから、Androidプログラミングに興味を持ったのでAndroid SDKをパソコンに入れてみました。

早速Twitterにつぶやいてみた所、


自分「android sdk入れたはいいけど何をしたらいいか。」

フォロワーさん「どういうアプリ作るんかね??」

自分「決めてない。 何かいい案ないかな?」

フォロワーさん「ウィジェットじゃ??」




ウィジェットを作ることになりました。


ウィジェットといえば、ホーム画面に表示されるのでデザインは重要です。

個人的にはかわいいのがいいです。
かわいいといえば、妖夢と椛です。妖夢と椛です。

今のマイブームは椛なので、椛をホーム画面に召還してもふもふします。


そうと決まれば描きます。
久しぶりにペンタブ使って、SAIで描き描き。



描きました。
他にもいくつかグラフィックを用意しようかと考えてますが、一応ウィジェットが表示できるかを確認するために、この画像を使います。


とりあえず、画像を表示。
それと現在時刻を表示。

これだけやってみました。



こんな感じ。


今後はちゃんと機能を実装していくのです。

時間で画像が切り替わるようにして、椛ちゃんが寝たり、お風呂入ったりするようなのとかいいんじゃないかとか考えてます。
あとは普通にCPUメータとか。


では、これくらいで。

2013/05/04

加速度センサで角度検出してみるの巻

【2014/10/12 記事更新】


前回の記事(http://nekolab.blogspot.jp/2013/05/arduino.html)で、加速度センサ(ADXL345)を動かしてみました。


今回は、センサから得た値の計算をして、センサの傾きを検出してみようと思います。


前回の記事で、加速度センサに傾き検出が~、と書いてましたが、加速度センサは重力加速度も検出するというコメントを頂きました。


と、いうことはですよ、重力がどの向きにかかっているのかを検出することで、センサがどれだけ傾いているかを検出できるということですね。

スマホの画面の向きが変わるやつとかはこれを利用してるのか...知らなかったです。
加速度センサで傾きが分かるとは思わなかったので。



デバイスはArduinoで、前回と大体同じです。


ちょこっとだけプログラムが変わっています。

センサの値を取得するのは前回の記事と変わりません。


このセンサの値ですが、重力加速度がそのまま出力されているわけではありません。

センサに設定してあるスケール(今回は±16g)の範囲で、13bitの分解能(高分解能モードの場合)で出力されます。

出力が1だけ変化したときの重力加速度の変化は、

(16 + 16) / 2^13 = 0.00390635

と、約3.9mgです。


センサ出力の値に0.0039を掛けると、重力加速度に変換できます。

ただしこれは、±16gのスケールと13bitの分解能の場合です。
センサの設定が違えば、この値も変わってきます。



センサの値を重力加速度に変換できたら、X軸の回転角と、Y軸の回転角を求めます。



上図で、OX向きをX軸の回転軸とします。同様にY軸もOYを回転軸とします。

OZは重力加速度で、常に1gの大きさがあります。

また、上図には書いてませんが、角OXZ、角OYZ、角XOYは直角です。


この図で、θxがXの回転軸の角度、θyがYの回転軸の角度です。

θx、θyを求めれば、センサがどれだけ傾いているかがわかります。



上図は、OXZの三角形を抜き出したものです。


これからθxを求めるには、OZとOYの大きさが分かっていれば求められます。

OZは重力加速度なので常に1です。

OYはY軸方向の加速度で、センサの出力から求められます。


よって、θxは、

θx = sin^-1(OY / 1)[rad]

で求められます。


sin^-1はアークサインで、直角三角形の斜辺と求めたい角に接しない辺の長さから、求めたい角の大きさを求める三角関数です。

また、この計算結果は弧度法(ラジアン)で与えられるため注意が必要です。(C言語のmath.hの場合)



同様に、θyについても計算を行うと、もう片方の軸の角度を求めることができます。



さて、これを実際にArduinoで実装してみます。


#include
#include

int acc_address = 0x53;
long acc_x, acc_y, acc_z;
double g_x, g_y, g_z;
double x_rol, y_rol;


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  
  Wire.begin();
  
  Wire.beginTransmission(acc_address);
  Wire.write(0x31);
  Wire.write(0x0B);
  Wire.endTransmission();
  
  Wire.beginTransmission(acc_address);
  Wire.write(0x2d);
  Wire.write(0x08);
  Wire.endTransmission();
  
  delay(1);
}

void loop()
{
  Wire.beginTransmission(acc_address);
  Wire.write(0x32);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(acc_address, 6);
  if(Wire.available() > 5){
    acc_x = Wire.read();
    acc_x = (Wire.read() << 8) | acc_x;
    acc_y = Wire.read();
    acc_y = (Wire.read() << 8) | acc_y;
    acc_z = Wire.read();
    acc_z = (Wire.read() << 8) | acc_z;
  }
  
  
  g_x = acc_x * 0.0039;
  g_y = acc_y * 0.0039;
  g_z = acc_z * 0.0039;
  
  x_rol = asin(g_y / 1) * (180 / 3.1415);
  y_rol = asin(g_x / 1) * (180 / 3.1415);
  
  Serial.println(g);
  Serial.print("X_rol:");Serial.println(x_rol);
  Serial.print("Y_rol:");Serial.println(y_rol);
  
  delay(100);
}


大体こんな感じです。

シリアル通信で、PCに傾きの値を送信しています。



しかし、この加速度センサは、静止状態では傾きが分かりますが、水平方向に加速度が働くと、正しい値を得られません。

逆に、傾いた状態で、水平方向の加速度を測定することもできません。


じゃあどうするか?

加速度センサ以外のセンサを使って、傾きを検知すればいいのではないか?と思います。


というわけで、ジャイロセンサと加速度センサを使って、傾きと加速度を検出できるようにしたいと思います。


でもまだやってないので、また今度です。


【2014/10/12追加】
加速度センサとジャイロセンサを使って、傾きを検出する方法を書きました。
https://sites.google.com/site/nekolabwiki/electronic/posturecontroll

以下、参考文献、またはサイト
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/balance/inertial.pdf
https://sites.google.com/site/yamagajin/home/filter
http://www.slideshare.net/rogy01/6-32797657

2013/05/03

加速度センサーをArduino使って読み取ってみる

部の顧問の先生から、こんなモジュールを頂きました。


加速度センサ(ADXL345)と方位センサ(HMC5883L)とジャイロセンサ(ITG-3200)が一つの基板にまとめられたモジュールです。

ストロベリーリナックスで売られてました。
一個で一万円ぐらいします。

学生の自分にはなかなか手が出せませんね。


せっかく頂いたので、使ってみようじゃないかということで、使ってみました。


このモジュール、Arduinoを使えと言わんばかりに、Arduinoのシールドにはんだ付け済みでした。

手元にArduinoがあるので、これで動かしてみます。




今回は3つあるセンサのうちの一つ、加速度センサ「ADXL345」というセンサを使ってみます。
http://www.analog.com/static/imported-files/jp/data_sheets/ADXL345_jp.pdf




このセンサは、SPI通信か、I2C通信を用いて、通信をします。

センサは基板にはんだ付けされていて、このモジュールではI2C通信はできません。
そのため、I2C通信を使います。


ADXL345の使い方を簡単にまとめてみます。



・ADXL345を測定モードにする
POWER_CTL(0x2D)のD3をセット。


・測定レンジを変える
DATA_FORMAT(0x13)のD0,D1で測定レンジを変えられる。
D0 = 0, D1 = 0 : ±2g
D0 = 1, D1 = 0 : ±4g
D0 = 0, D1 = 1 : ±8g
D0 = 1, D1 = 1 : ±16g


・最大分解能モードにする
DATA_FORMAT(0x13)のD3をセット。


・サンプリング周波数を変える。
BW_RATE(0x2C)のD0:D3を変えることで、サンプリング周期を変えられる。


Rate (Hz)  Bandwidth (Hz)    Rate Code
3200         1600          1111
1600         800                    1110
800           400                    1101
400           200                    1100
200           100                    1011
100           50                     1010
50             25                     1001
25             12.5                   1000
12.5           6.25                   0111
6.25           3.13                   0110
3.13          1.56                    0101
1.56           0.78                   0100
0.78           0.39                   0011
0.39           0.20                   0010
0.20           0.10                   0001
0.10           0.05                   0000


・X,Y,Z方向の加速度を取得する。
0x32~0x37に、1軸につき2バイトずつ、データが格納されています。

データは2の補数で格納されています。

それぞれレジスタを読みだして、マスタ側で、加速度に変換してください。




他にもFIFOなど、機能がたくさんあるので、興味がある方はデータシートを参照してください。



それと、このセンサは、傾けても値が変化します。

前後左右に動かしても値が変化するので、平行移動で値が変化しているのか、回転したことで値が変化しているのかが分からなくなるので、どうすればいいのかを検討中です。

データシートを見た限りでは、傾きを検出しないようにする方法が分からなかったです。


加速度センサはどれもこういう感じなのかなぁ...?

ジャイロセンサがあるので、それで補正するようなことをしないといけないんですかね?
大変だなぁ...。

2013/05/01

いいアイデアをどんどん出すための手法、ブレインストーミング法について

話し合いで、いろいろなことを決めるときに、どうやって話し合いを進めたらいいのか?

そういう疑問を持ったことがある人は多いと思います。
自分もそうです。



例えば、高専ロボコン。
現在、自分がぶち当たっている課題です。

高専ロボコンに出場するロボットや戦略には、斬新なアイデアが必要不可欠です。
そのために、ルールブックを読み込み、アイデアを考えます。


しかし!
個人のアイデアでは限界があります。

そのため、多人数で話し合いをして、アイデアを出し、決定するという手法を取ると思います。



顧問の先生の話によると、多人数でアイデアを出すときに使える手法「ブレインストーミング法」というものがあるそうです。

この手法をググってみたところ、結構情報が豊富だったので、自分用にまとめてみました。



ブレインストーミング法(BS法)は、集団思考、集団発想法などとも言います。

集団でアイデアを出し、お互いのアイデアを連結したり、新たな発想を生み出して、よりよいアイデアを出そうというのが目的です。


では、ブレインストーミング法の基本原則についてまとめてみます。



①質より量
とにかく、たくさんアイデアを出すことが大切です。


②相手のアイデアを否定しない
否定されたら、それ以上発想が広がらなくなってしまいます。
これでは、たくさんアイデアが出なくなってしまいます。


③自由でユニークなアイデアを歓迎する
誰も考えつかないようなアイデアを重要視します。


④アイデアの連結と結合
他の人のアイデアから連想してアイデアを出したり、アイデア同士を繋げて、新しいアイデアを出すように心がけます。
他人のアイデアと重複していると思っても、発表すると、思わぬ発見があるかもしれません。



この基本原則を、話し合いのメンバーが理解しておかなければいけません。



そして、具体的にどうやって話し合いを進めるのか、です。
普通の話し合いと、若干似ています。(そもそも普通の話し合いとは...)



1.話し合いの人数
5人から7人の少人数に分かれるのが良いです。
多くても10人程度が限界です。


2.役割分担
進行役と書記を決めます。


3.対象となる議題、問題についての説明
これは、事前に理解しておくといいかもしれません。


4.アイデア出し
議題への理解が終わったら、メンバーにアイデアをどんどん出してもらいます。
書記の人は、そのアイデアを記録しておきます。


5.アイデアを分類して整理
アイデアを分類して、重複するアイデアや実現が不可能なアイデアを取り除きます。


これが話し合いの進め方です。




さらに、ブレインストーミングを活性化させる方法があります。


・悪いアイデアを受け入れ、良いアイデアへ繋げようとする。
一見悪いアイデアも、他のアイデアと組み合わせたり、他人からの視点だと、いいアイデアに化けるかもしれません。


・出すアイデアの数の目標を設定する。
アイデア出しが停滞することがあるので、目標を設定すると活性化しやすいです。
アイデアが出やすい議題は、時間を目標に設定。
アイデアが出にくい議題は、アイデアの数を目標に設定すると良いと思います。


・最初に「何がしたいのか」、その後に「それがどうしたら実現できるのか」を考える。


・「そもそも、何で○○なんだっけ?」と考える。
この問いかけを脳内で行うと、アイデアが出やすくなるそうです。
いろいろ考えると、本質が見えなくなることが多いので、原点回帰する方法のひとつでしょうね。


・広い場所でブレインストーミングを行う。
座って話すだけではなく、立って歩けるような環境が良いです。
身体を動かすと、発想しやすくなります。


・発想を刺激するものを用意する。
おもちゃ、ぬいぐるみ、クレヨンなど。
カラフルなものを見たり、さわり心地がいいものをいじったりすることで、五感が刺激され、アイデアが出やすくなるそうです。


・元気のあるうちに話し合う。
疲れたら、アイデアを出すどころではないですからね。
出来るだけ集中して、話を進めます。



いくらか、 ブレインストーミング法について解説しているサイトからの情報を集めてみました。


参考サイト

・NAVERまとめ 斬新なアイデアを量産出来るブレインストーミングのやり方とコツ
http://matome.naver.jp/odai/2134084375628143501


・寂しいブレストにならないために、知っておきたい10のテクニック
http://media.looops.net/sociama/2012/09/04/brainstorming/





とはいえ、あくまで方法論。

実際に試してみてどうだったかを、また報告したいと思います。



では、これぐらいで。

FETモタドラ設計 その3 -モータノイズ編(アンダーシュート)-

どーも、Nekosanです。


今年の高専ロボコンのルール発表されましたね。結構前ですが。

今年はなかなか難しい課題な気がします、例年に比べて、ですが。

まあそれはいいのです。あんまりそのことをブログに書いちゃうとメンバーに怒られそうなのでこれぐらいで。



ロボコンのルールも発表されたので、モータドライバの開発も急がないといけません。

かといって、ロボコンのアイデアの考案もしないといけないので、ここ最近やってませんでしたが、そろそろ再開します。




前回は、ブートストラップコンデンサの容量を決定しました。

今回は、ブートストラップ方式で問題となる(らしい)、フローティング電源のアンダーシュートについて考えて、設計を進めたいと思います。


自己解釈が結構多いので、間違っている部分もあると思いますが、ご了承を。



IR社のアプリケーションノートをいろいろ見てみると、多くの資料で、Vs端子(ハイサイドFETのソース端子、ローサイドFETのドレイン端子)がアンダーシュートしやすいと書かれています。


アンダーシュートとは、波形が定常値(この場合はGND電位)よりも、下がってしまうことです。
また、下に突出してしまった波形のことを言ったりもします。

ちなみに、この逆、上方向に突出してしまった波形のことをオーバーシュートといいます。


このアンダーシュートが5Vを超えると、IR2110の出力が一時的にラッチ(入力を受け付けない状態)してしまいます。そういう仕様です。

また、アンダーシュートが定格を超えると、ICが破壊されてしまいます。


今まで、何回かICをぶっ壊してきましたが、もしかしたら原因がこれかもしれません。



このアンダーシュートは、通常動作、ショート、電源シャットダウンなどの高いストレスがかかった時で、かつ、di/dtが大きいこと(スイッチング速度が速い)で観測されます。



つまりは、電流が急激に変化したときに発生するということですかね。

負荷がモータなどの誘導性負荷なのが原因っぽい。


アプリケーションノートを見てみると、アンダーシュートが発生する原因について書かれているみたいです。
http://www.irf-japan.com/technical-info/designtp/dt97-3j_rev.pdf


これを参考に、アンダーシュートが発生する原因を考えたいと思います。
ここからは自己解釈が若干入っているので注意です。


ハイサイドFETがONで、モータに電流が流れている状態から、ハイサイドFETがオフになった状態を考えます。
すると、モータに電流が流れなくなります。

モータはコイルなので、電流が流れなくなると、電流を流そうとします。
そのため、今まで流れていた向きに電流を流そうとして、起電力が発生します。

いわゆる逆起電力ってやつですね!

もし、このときの回路にフリーホイールダイオード(FETのドレインソース間に並列に接続されているダイオードのこと)が無かったら、モータで発生した起電力を下げるために流す電流を流せないため、大きく電位差がモータ両端に発生します。

しかし、今回の回路では、フリーホイールダイオードをつけているため、モータ→ダイオードという電流の経路が確保できるため、電流の変化率が小さくなります。


これで、モータの逆起電力による電圧の変化を抑えることができます。


が!
これでは終わらないらしいです。

このフリーホイールダイオードには、逆起電力による負荷電流が流れます。

この電流が流れる経路は、導線なので、浮遊インダクタンスがあります。
小さなコイルが接続されているようなものです。だって導線だもの。

この浮遊インダクタンスによって、Vs端子の電位がGNDよりも小さくなってしまうとのことです。



と、ここまで書きましたが、ぶっちゃけよく分からないです。

なんとなくは分かりますが、いまいちパッとしない感じがしますけど、あんまり考えても設計が進まないので、こういうもんだと思うことにします、今は。



原理はいまいち分かりませんでしたが、原因は、配線の浮遊インダクタンスということです。

つまりは、その対策をすれば大丈夫だということ。


アプリケーションノートにも、対策が書かれています。

詳しくは先ほどのデータシートの第7項:一般的推奨条項に詳しく書かれています。
他のアプリケーションノートにも同じようなことが書かれています。


概要をまとめると、


1.寄生要素(配線のインダクタンスなど)を最小化する。

対策としては、
・パワー素子は太くて、まっすぐな線で繋ぐ。配線にループや分岐がないこと。
・電力回路内では相互接続したリンクを避けること。
・パワー素子の高さを低くして、リードインダクタンスの影響を抑えること。
・パワー素子を近接して配置すること。
が、書かれています。


2.制御ICの配線

・VsはローサイドFETのドレイン端子に近づけるように接続すること。
・COMはローサイドFETのソース端子に近づけるように接続すること。
・制御ICをパワー素子にできる限り近接して配置すること。


3.各所のカップリングの改善

・ブートストラップコンデンサの容量を0.47uF以上にすること。このとき、低ESRのコンデンサを最低でも一つは使用する。
・Vcc端子とCOM端子の間には低ESRのコンデンサを接続すること。容量はブートストラップコンデンサの10倍にすること。
・これらのデカップリングコンデンサはそれぞれのピンに直接接続すること。


これらを適用すれば、Vsのアンダーシュートによる影響は最小化できます。


これでもアンダーシュートが大きすぎる場合は、スイッチング速度を減らすしかありません。

スイッチング速度を減らすには、ゲート抵抗を大きくします。

ゲート抵抗については、次の記事に回したいと思います。
さすがに記事の量が多くなったので疲れました。



というわけで、今回は浮遊インダクタンスによるアンダーシュートのノイズについての記事でした。

これを元に、次の設計を進めたいと思います。



では、これぐらいで。
しーゆーあげいん!

2013/04/23

FETモタドラ設計 その2 -ブートストラップコンデンサ編-

どうも、Nekosanです。



モタドラ回路製作記事2回目です。


前記事ではドライバ回路の概要を記載したので、回路設計に入っていきます。

たくさんの数式が出てくるので、注意です。

言っても、四則演算ですが。



ドライバ回路の、ハーフブリッジを抜き出した図です。


ブートストラップ回路は比較的単純に構成できます。

使用部品は、

  R1、R2 : ゲート抵抗。
  R3、R4 : G-S抵抗。
  C1 : ブートストラップコンデンサ。
  C2 : IC用バスコン。
  D1 : ブートストラップダイオード。

です。


ここから、部品の選定です。

まずは、ブートストラップコンデンサから。

ブートストラップでは、ハイサイドのゲート駆動電圧を、ブートストラップコンデンサによって得るため、ゲート駆動に必要な電荷を貯めれるコンデンサを用いないといけません。

ブートストラップコンデンサの容量の決め方は、IR社の資料にありました。
http://www.irf-japan.com/technical-info/designtp/dt98-2j.pdf

ブートストラップによって供給される最小の電荷量をQbsとすると、

Qbs = 2Qg + (Iqbs / f) + Qls + (Icbslk / f)
Qg : ハイサイドFETのゲート電荷。
Iqbs : フローティング電源の静止電流
f : 周波数。
Icbslk : ブートストラップコンデンサのリーク電流。
Qls : 周期ごとに必要なICのレベルシフトチャージ。 IR2110は5nC。

で、求められます。

なぜ、ゲート電荷を2倍にして計算しているのかがよくわかりません...。誰か教えてください。


ブートストラップコンデンサは、この電荷を供給して、最大電圧を保たないといけません。

もし、この電荷量をギリギリ供給できる程度の容量なら、電圧がガッツリ下がって、ハイサイドを駆動することができなくなります。

そのため、コンデンサの電荷Qbsは、さっきの式の2倍は最低限必要です。


そのことを考慮して、コンデンサの容量を計算します。

C >= (2 * Qbs) / (Vcc - Vf - Vls)
Vcc : ドライバICの電源電圧。
Vf : ブートストラップダイオードの順方向電圧降下。
Vls : ローサイドFETの電圧降下

この容量のコンデンサが必要です。


ただし、この容量は最小限必要とされる値です。

小容量のコンデンサは過充電を引き起こす可能性があって、ICが損傷する場合もあります。

そのため、このコンデンサ容量は、最低限必要な容量の15倍程度にしたものを目安にします。


で、今回の例に当てはめてみます。

まず必要な電荷量Qbsを求めます。

使用するFETは、IRBF4410です。(図中は、IRFB3607と書いてますが、こちらを使う予定です。)
http://akizukidenshi.com/download/ds/ir/IRFB4410%20IRFS4410%20IRFSL4410.pdf

ゲート容量Qgは、180nCが最大値です。

ブートストラップコンデンサのリーク電流、、、わからん。
と、思ったら、これは電解コンデンサを使うときだけ考えればいいらしい。ひとまず0Aにします。

IqbsはIR2110のデータシートに載ってました。 230uA(max.)です。

動作周波数ですが、1kHz ~ 25kHzで動作させれたらいいなーと思っているので、1kHzと25kHz両方で計算します。

Qbs1 = 2 * 180 * 10 ^ -9 + (230 * 10 ^ -6 / 25000) + 5 * 10 ^ -9 + (0 / 25000) = 374nC
Qbs2 = 2 * 180 * 10 ^ -9 + (230 * 10 ^ -6 / 1000) + 5 * 10 ^ -9 + (0 / 1000) = 595nC



Cを求める式、(2 * Qbs) / (Vcc - Vf - Vls)の分母部分は、

Vcc : 12V
Vf : 0.7V
Vls : 0V

とします。


計算すると、

C1 = (2 * 374 * 10 ^ -9) / (12 - 0.7 - 0) = 66nF

C2 = (2 * 595 * 10 ^ -9) / (12 - 0.7 - 0) = 105nF


です。


この値の15倍ですから、1uF~1.5uFの容量が必要になります。


手元に、1uFのセラミックコンデンサがあるので、これを使いたいと思います。
http://psearch.murata.co.jp/capacitor/product/RDER71H105K2K1C03B.html

1uFで誤差10%ですから、0.9uF~1.1uFですね。

ギリギリですが...。うん。大丈夫でしょう。(おい


しかぁし、先ほどの資料の中に、「少なくとも一つは低ESRコンデンサをデカップリング」という文字を発見してしまいました。

このセラミックコンデンサのインピーダンス-周波数特性を見てみると、1k ~ 25kHzで、1Ω弱ぐらいのインピーダンスがあります。

この値で大丈夫なのかな、という心配がありますが、大丈夫だと思うことにします。



とりあえずこれでブートストラップコンデンサの選定が終わりました。


次はゲート抵抗です。たぶん。



では、しーゆーあげいん!

2013/04/22

FETモタドラ設計 その1 -設計概要編-

どうも、Nekosanです。


今まで何回かモータドライバについての記事を書いてましたが、回路設計メモを兼ねて、ブログ記事にしながら、設計をしようかと思います。


という訳で、第一号記事です。




まずは作ろうとしているモタドラの概要から。


概要
ブートストラップ方式によるNchMOSFETフルブリッジモータドライバ。

駆動対象:DCブラシモータ

電源電圧:12V~24Vより広範囲。

ドライブ電流:80A以上。

動作周波数:25kHz以上。

動作要件:燃えない。


こんな感じの目標を立てています。



ドライブ回路はFETでHブリッジ回路を用いて構成します。

FETをドライブするための回路には、市販のゲートドライバICを使用します。

使用ICはInternational Rectifier社の「IR2110」です。
http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/ir2110.pdf

Nchフルブリッジを組んだ場合は、ハイサイドのFETの駆動方法が課題ですが、このICはブートストラップ方式を用いて昇圧することで、少数の部品でハイサイドのFETを駆動することが可能です。

ブートストラップ方式を用いると、PWMのデューティー比の制限や、ハイサイドをONにし続けれないという制限もありますが、簡単に作れるので、この方式を採用しています。


このICのロジック入力は、ハイサイド、ローサイド別々なので、その前にロジック回路を設けます。

マイコンのピン数を抑えるために、1本のPWM信号でハーフブリッジを駆動するように、ロジックを構成します。

そうすると、上下段の切り替えにデッドタイムが必要なので、その回路も追加します。



今まで設計してきた回路は、前記事にも載せていた回路図の通りです。

この記事の説明では、アナログ回路の部分のみ書きました。

マイコン等、デジタル回路の方はまた今度です。


アプリケーションノートを見ながら回路設計をしたつもりですが、メモを取っていなかったので、確認を兼ねて、記事を書いていきたいと思います。




最初ですので、これぐらいで。

しーゆあげいん。

















あっ、目標期日を決めるのを忘れていました。

もうロボコンもシーズンに入るので、設計終了の〆切を決めたいと思います。

〆切は!
5/19!!

です。


これまでに設計を終えないと、実質ロボコンで使うのは厳しいので、これを目標に。


では今度こそ。

しーゆーあげいん!

2013/04/18

ロボコンで使うモータドライバのお話

どーも、Nekosanです。

またもや学校が忙しかったり、部活が忙しかったり、資格の勉強が忙しかったり、眠かったり、鬱になってたりで間が空いてました。

まあ今後もこんな感じが続くかもです。

できるだけ続けて書くようにがんばります。


ここ最近、ロボコンで使うドライバを設計して、テストしたりしていました。

で、いろいろ試してみてから、本番でNchフルブリッジFETのモタドラを使うのはやっぱり怖い、と思って、別案をいろいろ考案中です。
去年のロボコンもモタドラが焼けて動かなかったというトラウマがあるので、怖いんです。はい。

で、とりあえず選択肢としては。。。

①設計しているNchフルブリッジモタドラを使う。
②ドライバの部分を市販のICに置き換える。
③リレーモタドラを使う。

こんな感じです。

①はさっき言った通り、ちゃんと壊れずに動けばいいんですけどね。
FETのドライブに使っているIR2110がよく壊れたり、スパイクノイズがひどかったりして、現状じゃ使えないなぁと。

②は、部室にあるモータなら十分使えるレベルの電流が流せるICがあったので、それを使おうかと。

③は、オムロンリレー使っている安定のモタドラ。

個人的には、せっかく作った自作モタドラがいいんですけど、プライド突き通して失敗するってのはもうやりたくないので、なかなか踏み出せない状況。

とはいえ、まだちょこっとだけ時間があるので、いろいろ改良を考えています。

回路図はこちら。諸事情によりPDF形式になっています。
https://docs.google.com/file/d/0BzWNJDooQAbFOVl4b3k0SzJUc0E/edit?usp=sharing

実験に使った回路との相違点は、
①ゲート抵抗の変更(10[Ω] -> 47[Ω])
②IR2110のブートストラップ用コンデンサを10uFから1uFに変更
③ゲート抵抗に並列にダイオードを追加。ゲートの電荷を逃がす為。
④デッドタイム回路のCR値を変更して、デッドタイム時間を500nsに変更。短い気がするので、今後変更する可能性大。
⑤逆起電力吸収用のダイオードをブリッジダイオードからディスクリートのショットキーバリアダイオードに変更。
⑥IR2110用の電源と、モータドライブ用の電源を分ける。

という感じ。
主に回路の定数の変更です。

また、IR社のアプリケーションノートによると、ハイサイド側のVs端子(モータ端子に接続されている)に、スパイク電圧が発生するらしく、対策が書かれていました。
http://www.irf-japan.com/technical-info/appnotes/AN-978.pdf

寄生成分の影響が結構あるらしいので、配線なども考えないと。。。


とりあえずこんな感じで、もう一度試作回路を作って実験しようと思っています。

もうすぐルール発表だし、早くしなければ...。


では、これぐらいで。
しーゆーあげいん。

2013/04/04

ロボコン部品ガイドブック

どーも、Nekosanでし!

実は昨日寝てなくて、ついさっき24時間起床を記録しました。
まあ記録ってほどのことじゃないですねw。
徹夜やったことないわけじゃないけど、体だるくなるのであんまりしたくないです。
でもきっと夜まで寝ません。がんばる。


今日は、朝から徹夜明けの体に鞭をいれて本屋さんに行ってきました。

いつも通り技術本のコーナーを漁っていたら、これはいいな、と思った本があったので中身確認して購入してきました。

それがコレ。
\デェーーーーーーーーーーーーーン/

「ロボコン部品ガイドブック」
出版:オーム社
価格:2310円

名前のとおり、ロボットコンテストに出場するようなロボットに使われている部品がたくさん載っています。
ロボット製作の初心者の方には是非読んでもらいたい本です。

長年、ロボット製作に携わっている人はほとんど分かると思いますが、こういう部品のリストが載っていると、なんとなく心がウキウキすると思います。(分かってくれる人がいるかな?)
もしかしたら知らない部品とかが載ってたりするかもしれませんよ?

ちなみに目次は、
 1.アクチュエータ
 2.機械要素部品
 3.コントローラ
 4.センサー
 5.電源配線部品
 6.電子部品
 7.入出力装置
 8.素材
となっています。

内容的には回路系のほうが多いです。
部品の数とかが圧倒的ので当たり前といえば当たり前なんですが。

特に、高専ロボコンをやろうと思っている新一年生の方には是非読んでいただきたい。
とりあえず部室に来たらこの本渡して、読んで来い、と言ってやろうかなw。

それと、現役のロボコニストにも読んでもらいたい本です。
特に機械班の方々。
回路のことを知ってるのと知らないのじゃ、大違いなので、せめてアクチュエータとセンサぐらいの知識は知っておいてほしいと思います。

きっと全国の書店にあると思います。
無ければAmazonでポチるんだっ!
http://www.amazon.co.jp/gp/product/toc/427421141X/ref=dp_toc?ie=UTF8&n=465392

というわけで、ロボコニスト向けのおすすめ書籍のお話でした。

ロボコニスト向けといいましたが、電子工作とかやってる人にもおすすめだと思います。
機械要素の知識が増えると、電子工作の幅が広がります、きっと。


他にもこんな書籍あるよ!などの情報があれば、ぜひ教えていただければなと思います。
ブログのコメでも、Twitter、Google+でも構いませんので~。


では、また次回!

2013/04/02

Gitを使ってみよう

どうも、Nekosanです。
もう四月です。
早いもので、一年の大体四分の一が終わってしまいました。

周りのみなさんは、進学とか就職で大変そうです。
ちなみに俺は進級です。まだあと2年は学生ですよ。(たぶん


さて、雑談はここまでにして、本題へ。
今日は、プログラムなどのソースコードの管理を行うシステム、「Git」を使ってみようと思い立っていろいろ調べてました。
(呼び方は「ギット」といいます。)

Gitのシステムのことを「分散型バージョン管理システム」っていうらしいです。
Wikipediaさんが教えてくれました。
http://ja.wikipedia.org/wiki/Git

Gitはソースコードの管理や、ファイルを編集前に戻したい時に、効率的にこのような作業を行ってくれます。
コピペでバックアップを取ったりすると、めんどくさいし、間違ったりすることもあるので、とても便利だと思います。

この辺の説明は他のサイトにたくさん情報があるので、そちらを見てください。
なにぶん、まだ今日勉強し始めたばかりなので...。


Gitを使おうと思ったのは、去年のロボコンのレポートを書いていた時に思ったことです。

いままで、Gitのようなバージョン管理システムを使うどころか手動バックアップさえしてなかったので、どのような変更を施したのかを、レポートに書くことができませんでした。

そのため、記録を取ることが必要だなと感じたため、使ってみようかなーと思った次第です。
ちなみにGitの存在は、とあるフォロワーさんが教えてくださいました。

Gitの他にもバージョン管理システムはありそうですが、とりあえずGitを使ってみようかと思います。


最後にGitについて調べる際に閲覧させていただいたサイト様の紹介です。

「サルでもわかるGit入門 -バージョン管理を使いこなそう-」
http://www.backlog.jp/git-guide/
Gitの概念がとてもわかりやすく説明されています。
実用例も載っているので、実際の使い方もわかります。

「Gitによるバージョン管理入門 for windows」
http://www.plowman.co.jp/school/Git/Git.html#merge
上サイトのさらに詳しい内容が書かれているといった印象です。


では、これぐらいで。
しーゆーあげいん!

2013/03/20

Raspberry Piを起動してみた

どうも、Nekosanです。
Raspberry Piを入手することができたので、起動を試みてみました。
「用意するもの」
・Raspberry Pi
・SDカード(4GB以上は必要な気がする)
・ディスプレイとコネクタ
・microUSBコネクタとUSB充電器(出力0.7A以上)
・USBキーボード&マウス
とりあえずこれだけあれば起動はできます。
というわけでやってみました。
詳しい方法は割愛。
ググればたくさん出てきます。
たとえばこれとか→( http://www.lifehacker.jp/a/2013/02/130226raspberry_pi_guide.html?r=www.google.co.jp
起動していろいろ弄くりたかったのですが、残念ながらキーボードが不調で思うように操作できなかったので、後日別のUSBキーボードを使おうと思います。
今回使ったキーボードが無線キーボードなのが原因かも。
有線のキーボードがあればそれを使うんですがね...。
Raspberry Piをどう活用していくか。
まだまだ考え中ですが、いろいろやってみようと思います。
では、これぐらいで。
しーゆーあげいんっ!

2013/03/16

Mikromediaに書き込めたらしい

どうも、Nekosanです。
昨日Mikromediaが動かないという記事を書きましたが、「JTAGICE3」を使ってみたところ、書き込むことができました。
以前までは「AVRISPMk.II」を使っていましたがどうしても書き込めませんでした。(正確に言うと途中までしか書き込めてない。)
まだ原因が分かっていません。
ファームウェアも最新のはずですし。
すっきりしませんが、とりあえず開発は進められそうなので良かったです。
一通りの機能を使ってみて、そのあとはMP3プレーヤーのようにしたりゲーム機のように使ったりできればなーと。
まあそこまでやる気が持てばの話ですが...w
ではこれぐらいで。
しーゆーあげいんっ!

mikromediaに書き込めぬえぇぇん

どうも、Nekosanです。
AVRのXmegaを搭載して、液晶タッチパネルやmp3デコーダが載っているmikromediaというマイコンボードに興味を持って、使ってみました。
http://www.mikroe.com/mikromedia/xmega/
元々、このマイコンにはブートローダーが書き込まれており、USBケーブルを繋ぐことでプログラムが書き込めます。
ちなみにブートローダーに書き込むためのソフトウェアはHPにてダウンロードできました。
また、製品に付属しているCDからもインストールできるはずです。
ブートローダーを使って、サンプルプログラムをいくつか書き込んだあと、AVRISP(AVRマイコンの書き込み器)でも書き込めるということらしい(付属資料に記述されていた)ので、それを使ってみようと思いました。
ブートローダーでは書き込み速度が遅いので書き込みに時間がかかってしまうのですが、AVRISPなら早く終わります。(たぶん)
...が、ここからが泥沼の始まり。
なんとプログラムを書き込んでみたところ、verifyでエラーが...。
マイコンに書き込まれているhexファイルを読み出してみたところ、途中までしか書き込まれてねーじゃん!? という事態に。
しかも途中まで書き込んだということはブートローダーを消してしまったということなので、ブートローダーを使っては書き込めない...
\(^o^)/
というわけでマイコンに書き込む手段がなくなってしまったのです。
mikromediaの値段もバカにならん...
いまだ解決できてないので結構ピンチです。
大人しくブートローダー使っとけばよかったかもです...
後悔先に立たず、ですけど。
マイコンから読み出したhexファイルは、毎回同じところで書き込みがストップしているようなので、マイコンが壊れている可能性は薄いと思うのですが...
AVRISPの書き込み範囲がおかしいのでしょうか。
持っているAVRISPはatmegaでは正常に書き込めます。
Xmegaを使うときに必要な設定とかがあるんですかね...
謎です。
とりあえず今日はこの辺で。
もし情報提供して頂ける方がいらっしゃれば、是非お願いします。
では、しーゆーあげいん!

2013/03/12

猫も杓子もパズドラ

どうも、最近パズドラにはまっているNekosanです。

せっかくAndroid端末が手元にあるのでやってみました。
画面を指でぐるぐるするだけの簡単ゲーム。(

かわいいキャラクターがいっぱいでいいですね。
女の子パーティー作りたい。

そういえば1000万DL行ったらしいですね。
あるぇ? ついこの前900万DLイベントがあった気が...(
すごい人気。びっくりですね。

それに伴って、イベントがあるらしいです。
http://mobile.gungho.jp/news/pad/1000m.html

レアガチャでいいのが出る確率が上がったりするらしい。
他にもイベントいろいろあるけど、どれも難しそうだなぁ...

普通にパズルゲームとしておもしろいなーと思うので、ちょこちょこやっていきたいと思います。

では、これぐらいで。
しーゆーあげいん!

(写真は現パーティー。以外とバカにできない進化用モンスター。)

2013/03/09

自作弐寺コン

どうも、Nekosanです。
Twitterのほうにちょくちょく上げてましたが、beatmaniaIIDXのコントローラーを自作してみました。
コンセプトは、安く、それなりに使えるコントローラーです。
アーケード筐体に使われているスイッチは一個1000円ぐらいするのでパスです。
そのため、スイッチ部は別のものを使ってそれっぽくすることに。
リミットスイッチというスイッチの上に、アクリル板をボタンの大きさに切り出したものを乗せてボタンにしました。
アクリル板は、安定のためにスポンジを間に挟んで両面テープで固定しています。
ちなみに使ったスポンジは激落ちくんです。フェーイ...
スイッチはこんな感じです。
このスイッチが押されているかを、マイコンで読み取って、その情報をシリアル通信を使ってパソコンに送信しています。
パソコンとの接続はUSBで接続してあります。
シリアル通信のために、秋月電子のFT232ボードを介して通信を行ってます。
ちなみに電源もこのボードから供給しています。
データを受け取ったパソコンは、キーエミュレートによって押されているボタンに対応したキーをエミュレートします。
つまりキーボードみたいなことができるわけです。
これを利用して、パソコンのゲームのコントローラーとして利用しています。
使った感想ですが、筐体でプレイしているみたいで非常に楽しいです。
キーボードでやるのとは全く違いますね♪
これからの改善点は、スイッチが重い、反応しない、すぐぶっ壊れる、という点ですね。
自作なので仕方ありませんが、もう少しいいものを作りたいです。
それと、ターンテーブルがありません。
これは、ただめんどくさかったから作ってないだけですが、今後作ろうと考えています。
とりあえず先に鍵盤部を満足いくものにしてからですね。
ある程度いいのが出来たら、また更新しようと思います。
それでは、また次回。
しーゆーあげいん!

2013/03/06

Nexus7でお絵描き

どうも、Nekosanです。
ツイッターで、Nexus7欲しいなぁーって呟いてたら、とあるフォロワーさんがNexus7を貸していただけるとのことで、ありがたく貸していただきました。
もともとの動機は、タブレットでお絵描きが出来ないか?と思ったのがきっかけです。
というわけで、Nexusでお絵描きがどれくらいできるのかという記事を書いてみます。
使ったソフトは「LayerPaint」というソフトです。
フォトショップや、SAIのようにレイヤーが使えます。
また、筆圧機能もあって、Nexusでもこの機能が使えます。
全体的に使いやすく、いい感じでした。
お値段は315円ですが、値段以上のものだと思います。
タブレットでお絵描きするには、ペンを使う方が多いと思いますが、タブレット用のペンはペン先が太いのでなかなか使いづらかったです...
しかし、こういうのは慣れです。
PCほどじゃないですが、気軽にデジ絵が描けるというのは魅力です。
という訳で、いつぞやに言っていた、看板娘を描いてみました!
名前は、「露草 紗衣」です。
名前はフォロワーさんに考えて頂きましたっ。素敵な名前をありがとうございます♪
それではこれぐらいで。
しーゆーあげいん!

2013/03/01

試験\(^o^)/

どうも、Nekosanでーす。
お久しぶりです。

学年末試験終わりました。
これで3年生もおしまいですね。
来年から大学みたいなものです。

テストは...まあ早速返ってきた教科が爆死していましたが、留年するほどじゃないので大丈夫ですね。

テスト期間にいろいろありましたけど、それは追々記事にしていきたいと思います。

もう春休みですが、部屋の片付けしたり、ロボコンの合宿があったりとこれからも忙しいですね。
がんばります。テストも...(

では、これぐらいで。
しーゆーあげいん。

2013/02/19

ねこみみっこはかわいい

どうも、Nekosanです。


うちの学校、明後日から学年末試験らしいね?
初日と、2日目の教科が峠ですね。(国語と物理と歴史)
特に歴史がやばい。慧音先生タスケテ。

あっはっは、勉強しないとねー。
いや、ちゃんと勉強してますよ、十分かどうかはともかく。


息抜きとかでお絵かきしてます。
ふと、看板娘みたいなキャラが欲しいなーって思ったので、いろいろ考えてみた結果。


こんな感じのねこみみっことかいいんじゃないかって思ったり。
メガネは着けるかどうか迷ってるけど。

せっかくだし名前つけたいんですけどね。
ネーミングセンス皆無の俺は「猫 → 寝娘」とかいうグータラ猫みたいな名前しか思い浮かびません。

だれかいい名前あったら付けてあげてください...!(切実


ではこれぐらいで。
勉強がんばるよー。
しーゆーあげいん!

2013/02/15

狐さんといちゃいちゃしたい(迫真)

どうも、Nekosanです。


2月15日、今日は何の日か知ってますかみなさん。
チョコレートが安く売られる日ですよ!!!
というわけで、後で買占めに行ってきます。なけなしの金をはたいて。

まあ、それはいいです。
そんなことより、実は1週間後に学年末試験が迫っています。はい。
常日頃授業聞いてないねこさんはやばいです。
さすがに順位落ちてきたので取り戻さなければとか思ってます。
簡単に勉強する気が起きたら苦労してないがなっ!!!

留年とかはないでしょうけどね、たぶん、きっと。
ただ、成績落ちるといろいろあるのです。はい。

最近勉強の仕方を忘れてるのでやばいですね...。
苦労してでもやり遂げようという気が全く起きません。
結構真剣に悩んでるんですよ?これでも。

とはいえテストが近づけばやるしかなくなるので、頑張ります。


えっ、記事のタイトルが暴走してる?
どこが暴走してると言うのかね?君のその目は節あn(

いいじゃないですか、だっていちゃいちゃしたいんですもの。

それと、ブログのタイトルはインパクトがある方がいいんじゃないのかなーって思ったのもあります。
が、正直言って火傷している感じしかしません!
(´っヮс)ウオオオオwwww


というわけで、そんな妄想を描きだしてみた一枚。


狐さんと猫さんのいちゃいちゃシーン(らしい)。
twitpicにも上げたので見た方も多いかも知れませんね。


それと、試験期間に入るので、ブログの更新速度が激減すると思います。
とはいえ、得になる情報を載せていない(と思う)ので、困ることはないと思いますが。
テスト期間が終わったら、また更新していこうかと思っています。


それでは。
しーゆーあげいん!

2013/02/11

幼夢描いた

どーも、Nekosanです。

日をまたいで投稿してます。
記事を分けたのは内容が違うからです。はい。


昨日Twitterで、「RTされた数の年齢の妖夢描きます」っていうツイートをして、5RTされたので描きました。


5RTされてるので5歳相当の妖夢を描いたつもりです。
どうでしょうか、5歳ぐらいの妖夢に見えますかね....?

ちなみに手を繋いでる(?)のはゆゆさまです。
幼き頃の妖夢と幽々子様と思っていただければ....。


そういえば、ここまで幼いキャラクターを描いたのは初めてですね。
デフォルメなどで幼く見えるような絵は描いたことはあるのですが、今回はデフォルメではない絵で描けないかというところを意識して描いてみました。
たとえば、
・顔は丸顔
・手を小さく
・頭身は3~4頭身程度
・髪を気持ち短くする
などなどです。
あくまで俺個人の見解ですので参考までに....。

普段描かないような絵を描くといろいろ考えないといけないので大変です。
その分、描けたときの達成感があるんですけどね!

しかし幼い妖夢もなかなか....。
おっと、いかんいかん。


それではこれぐらいで。
しーゆーあげいん!

2013/02/10

もみじもみもみ

どうも、Nekosanです。


今日はタイトルのとおり...

\わふー/

犬走椛ちゃんです!
もみじもみもみ!
もみじちゃんのお耳はむはm(ry

サーセン、落ち着きます。
いつも通りシャープペン絵です!

椛ちゃんは公式の立ち絵がないので、なかなか描くのが難しかったです。
いろいろ試行錯誤して、ある程度イメージ固まった感じがします。
いいねケモ耳。椛にはケモ耳ある派です。


椛を描こうと思い立ったのは、スナさん(http://www.pixiv.net/member.php?id=2897)の同人誌を拝見させていただいたからです。
pixivでサンプルを見て、いいなぁ読みたいなぁ、と思っていました。
大九州で、本を買うことが出来て嬉しいです。ありがとうございます。

で、最近椛ちゃん描いてないなーと思いまして、描いてみました。
がんばりますた。


ちょっと、話は変わりますが。
俺は、絵の構図って、ものすごく悩みます。
だから時間がかかるんですね。
構図を考えるスキルってのは、とても重要だと思うのですが、なかなか時間がかかって筆が動かないです。

なので、リクエストがあれば、ブログのコメントや、Twitter、pixivで送ってほしいです!
頑張って描きますので、よろしくお願いします。。。!
あ、ちなみに東方じゃなくても構いませんが、時間かかったり後回しにしちゃうかもです。。。
(実はリクエスト1つあるんですけどね。。。w がんばります。。。!)



というわけで、今日はこれぐらいで。
それでは。 しーゆーあげいん!!

2013/02/08

漫画を描こうかなーと思っている人のお話(+最近の落書き)

どうも、Neksoanです。

いつの間にか春になってたらしいです。(ハルデスヨー
こんなに寒いのに!こんなに寒いのに!!
まあ、北の方に住んでらっしゃる方々に比べれば全然、だと思いますけど寒いもんは寒いんです。
気温が20度近くにならないと春なんて認めないぞっ!

寒いおかげで若干風邪気味らしいです。
喉は痛いし鼻水でまくるし。
熱は37.1℃で大したことなかったですが。
この前インフルエンザにかかったばかりだというのに、まったく。
とりあえずのど飴が欲しいです。


はい、近況はここまで。
さて、前回の記事で大九州に行ったぜーっていうのを描きました。
ここ数日、薄い本を読みまくっていました。
こう、多くの創作作品に触れると、こっちの創作意欲も増すもんです。
そのうち同人誌とか描きたいなーと思っているので、ちょくちょく絵を描いてます。

でも、絵が描けるだけじゃだめだなーとも思ってます。
漫画を描くとなると、ストーリーを作らないといけませんし、コマ割りや、表現技法など、いろいろなことが求められる、と思うのです。
なので、同人誌で漫画を出されている方は本当に尊敬します。すごいです。
(もちろん、漫画に限りませんが!!)

俺はまだ漫画をまともに描いたことがないので、描いた方がいいんだろうなーと思っています。
しかし、やはり難しい。
ブログの書き出しにしてもですが、描き始めっていうのが大変です。なかなか切り出せない感じが。

大体、こういう時は、理想が高すぎるというのがあるらしいです。経験的に。
最初は4コマ漫画とかでもいいので、ハードルを低くして描きだしてみるのが大切なのかなーと思います。

まあ、そんな簡単に描き出せたら苦労していませんがねw
なかなか理想を下げれないあたり、プライドが高いんだなぁと。
上達の妨げの一因となっているとはわかってるんですが、なかなか改善できない。
こういうプライドの高さっていうのは、恥を恐れる恐怖心な気がします。
頑張って打ち勝たないといけませんね!
がんばります!


ではこれぐらいで。
しーゆーあげいん!!

追記には、ここ最近描いた落書きを載せています。
よろしければ是非ご覧ください。


2013/02/04

大九州

どうも、Nekosanです!


twitterでいろいろ言ってたので、ご存じの方も多いと思いますが、「大⑨州東方祭7」に一般参加してきました!
イベント初参加だぜひゃっほおぉう!

北九州なのでなんとか日帰りで行けるぐらいの距離ですた。
過去最大規模らしいですね!たくさんの人で会場が埋まってましたw


行程は、高速バスで長崎→北九州→イベント→佐世保という感じ。
次の日が学校なんです。はい。
点呼が8時半なんです。ちくしょう。

交通費が大体7000円ぐらいでしょうか。
ふへへ、財布が軽くなりますねぇ(((


当日朝、7:30に出発して10:40ぐらいに小倉着。
バス降り場で気づいたんですが、どこに行ったらいいか分からないんですね。
会場名まで忘れてしまってました、はいw

とりあえず看板を見たら、展示場とかいう建物があるみたいなので、そこに行ってみることに。

会場でしたw(グッジョブ俺
すでに始まってましたが列に並ぶ必要がなかったので良かったかも。
カタログもすんなり買えましたので。

中に入ったらびっくりですね!
人!レイヤーさん!机!待機列!ふへえぇぇ!!!

モーターショーとかは行ったことがあるんですが、なんかこう、雰囲気が全然違いますね。わくわくですね!

レイヤーさんを間近で見たのは初めてだったので、なんか新鮮でした。
妖夢コスをしている方も結構いて、ふおおお!!ってなりました。
服も手作りっぽいのを着てる方も居たり、チルノの羽とか藍さまのもふもふしっぽとか着けてる人がいたり、見てて飽きませんね。
売り子さんもコスしてる人とかいるんですねぇ。話かけられるとちょっとドキドキしますねw

ついったーで知り合いの方々のスペースにもお邪魔させていただきました。
もちろん頒布物も購入させていただきました!ありがとうございます!

目星着けてたところを回ったあとは、ぶらぶらとその辺を周回。
気になった本はとりあえず見本品を拝見させていただきました。
主に妖夢本とかですが、気に入った本とかはどしどし買いましたね。
おかげで財布がマッハです(orz

というわけで、今回買ったり、いただいたりしたものをば!(戦利品っていうんだっけこういうの

\デデーン/

薄い本、カレンダー、小説、色紙、缶バッチ、紙袋などなど・・・。

pixivとかで見て気になった本とかをいくつか買えました。
現段階で、まだ3分の2しか読んでませんw

初めてのイベントにしては結構買ったですかね。
たぶん\15,000ぐらい消費しましたね((
後悔はしていない!


帰りも高速バスを使ったのですが、紙袋をバックの中に入れることができなかったので、そのまま持って帰りました。
結構人目が気になりましたねw 仕方ないです。


というわけで、イベント初参加のねこさんでした!
バスの時間の都合上、片付けとか手伝うことができなかったですが、とても楽しい一日でした!

大⑨州東方祭の参加者のみなさん、お疲れ様でしたっ!
またいつか、よろしくお願い致します!


俺もいつかサークル参加してみたいですね。
頒布できるような創作物を作れるよう、もっと精進したいと思います。


では、これぐらいで!
しーゆーあげいん!!

2013/01/31

FETゲートドライブ実験

どうもNekosanです。


FETのゲートドライブ時の波形を見てみたいと思ったので実験してみました。

この実験で、「ターンオン時の立ち上がり時間」を見てみたかったのです。
モータドライバのデッドタイムの参考にしたいと思いまして。


使用したFETはIRFB3607PBF。Vdss=75V。Id=80A。となかなか優秀な子。
http://akizukidenshi.com/download/ds/ir/irfxx3607pbf.pdf

ドライブ回路は、トランジスタでプッシュプル回路です。
プッシュプルの出力から47Ωの抵抗をゲート抵抗として入れています。
電源電圧は5V。ロジック側も同じ電圧。
負荷はLEDと4.7kの抵抗です。

これに1kHzぐらいの方形波をかけてあげます。


あとはこの回路のFETのVgsとVdsの波形を見るだけ!

で、それがこちら。
ターンオン時の波形。
黄:Vgs、青:Vds

ゲートの立ち上がり始めから、Vdsが0Vになるまでに約1.64usです。

ターンオフ時の波形。

黄:Vgs、青:Vds

ゲートの立下り始めから、Vdsが上がりきるまで、3us~5usぐらいです。


ターンオフは時間かかるみたいですね。
なんででしょうか。


デッドタイム時間は、これから見ると1~2usぐらい必要そうですね。
意外と遅い。
ゲート抵抗が高すぎるのでしょうか。
5[V]/47[Ω]=106.4[mA]ですが、もう少し電流を増やすと改善するかも・・・?

また実験してみる必要がありますね。



という感じの実験をしてみました。

デッドタイムを2usにしたとして、これをPWMのデューティー比の1%と考えればPWM周期は200us。
つまり、5kHzがPWM周波数ですね。
個人的にはもうちょっと高い周波数で動かしたいです。
せっかく回路周りを高速化したというのに。

ドライブ能力を高くすればもう少し早くなるのではないかと考えています。

他にも電源電圧とかドライブ電圧とかも考慮する必要があるのでいろいろ大変ですw。
とりあえず次はゲート電流を増やしてみてもう一度実験してみます。


ここに書いたことは結構適当だったりするので、ご意見などお待ちしております。
たくさんアドバイスを頂けると嬉しいです。

では、これぐらいで。
しーゆーあげいん!

2013/01/24

お試し移行

どうも、Nekosanです。

FC2よりお試しでBloggerに移行してみましたー。
FC2に不満は特にないのですが、Bloggerにちょいと興味を持ったので。
なかなか使いやすそうでいいのでは?とか思ったり。
そのうち本格的にこっちに移行するかもですね。

WordPressとかも見てみたんですがさくっと登録してしまったのでBloggerで。。。w
いろいろいじり倒せそうなのでワクワクですね。するかどうか分かりませんがw


ちなみにねこさんはインフルエンザが丁度治ったところです。
病み上がりってやつですね。病み上がりのくせに調子乗ってたらぶり返すってのを身に沁みないと分からないんですこのバカは。

学校を1週間ぐらい休む羽目になったので、これからが大変ですねー。
ま、いい休みを貰ったということにして、休み明けから頑張るとしますか!


それでは、夜遅いですしこれぐらいで。
しーゆーあげいん!

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