BrainWarsが楽しい

最近、技術ネタが無いので、趣向を変えてみました。


Android/iOSでリリースされている、BrainWarsというアプリを入れてみました。
「リアルタイム対戦型脳トレ」です。


神経衰弱、四則演算などの、いわゆる脳トレアプリがいくつか入っており、その成績を他のプレイヤーと競います。

このゲームの目玉は、なんと言ってもリアルタイムネット対戦です。
世界中の人と競い合いながら、脳トレをすることが出来ます。

1回の対戦は5分ぐらいで終わるので、ちょっと暇になった時にぴったりのアプリです。


また、各脳トレの成績から、能力チャートが作られます。
ある程度、対戦時の参考になったりします。

もしよければ、僕のユーザコード「SW4188」に、フレンド申請をお願いします。

フレンドになれば、登録したフレンドといつでも対戦することが出来るようになります。
対戦には相手がアプリを開く必要がありますが、フレンド対戦だと相手のゴースト（相手の記録に沿ったコンピュータ）と対戦することも出来ます。

【ジャイロセンサ、加速度センサ】ティーポッドを回す

台風19号が近づいて来てるせいか、風が強いです。

家が吹き飛びそうですが、なんとか生きています。

それはそうとして、以前このブログにも何回か載せた傾き検出を、分かりやすく可視化してみました。

OpenGLを使って、マイコンから得た傾きデータを元に、3Dティーポッドを動かしています。

今はピッチとロールだけしか反映させていません。
ヨーを反映させるなら地磁気センサの値を使ったほうがいいかもしれません。（ジャイロセンサだとドリフトが発生する）

FETゲートドライバのIR2302を使ったモータドライバ

秋月に売ってるIR2302ゲートドライバを使ったNchFETフルブリッジモータドライバです。

FETは、IR社のIRFB4410PBF（100V 96A 250W）を使っています。

IR2302は、ハーフブリッジ用のゲートドライバです。
NchのみでHブリッジなどを組むと、ハイサイドFETの駆動電圧をどうやって上げるかが問題になりますが、このICではブートストラップ方式で昇圧を行い、ハイサイドFETの駆動を行っています。
ICでデッドタイムなども挿入してくれているらしいです。(540ns程度)

ロジック入力に入れるPWMの周波数は、10kHzまでは動作を確認しています。
モータに負荷をかけた状態や、回転方向の切り替えを短時間に何回も行った場合の動作確認をしていないので注意。（540モータを2つ同時にぶん回すことは可能）

このICは、モータ側の電源と、ロジック側の電源のGNDが共通になっています。
データシートにはちゃんと絶縁されていると書かれているので大丈夫とは思いますが、気になる方は、フォトカプラをつけるなり何なりお願いします。（僕は、マイコンのロジックを直接繋げてますが、壊れたことは無いです。）

ロジック入力

00 : ローサイドブレーキ
01 : 正転
10 : 逆転
11 : ハイサイドブレーキ（非推奨）

使うときの注意点

• 最大定格電圧は、FET、ゲートドライバ、ダイオード、パスコンの定格電圧のうち、最も低いものになります。これを超えたら死にます。（回路図では、パスコンが一番低いので、50V）
• ゲートドライバへの電源（回路図のVd）に20V以上かけると、もれなくゲートドライバとFETが死にます。
• ロジック入力を長時間Highにしていると、ブートストラップコンデンサの電荷が放電されてしまい、モータが停止します。そのため、必ずPWM制御等でLowの時間を取るようにしてください。
• パスコンを取り付けないとスパイクノイズがひどいので、必ず取り付けるように。
• 最大定格電力を超えないようにしてください。
  （参考：http://abcdefg.jpn.org/elememo/swfet/cc.html）

「100Aは雑魚」

という変態な人たちもいると思うので、そういう場合はFETをもっと強い奴にするかIGBT等に変えてください。