LEDが点滅するだけの記事

みんな大好き、非安定マルチバイブレータ回路を作りました。
比較的単純な回路で視覚的に動作がわかりやすいということもあり、電子工作の初心者におすすめな回路として有名ですね。


せっかくなので基板を使わずに作ってみました。製作時間は15分ぐらい。
ちゃんと点滅します。
http://youtu.be/MpXq6GTwiSI


何も考えずに作ったので、配線にムダがあったりします。
たぶんもう少し小さく、ショートしにくく作れるはずです。誰か作って。

倒立振子っぽい？

本体と回路だけ作りました。

構成は、ArduinoUNOと３軸センサモジュール、TB6612FNGとかいうモータドライバです。
電源は9V。（FA130モータの定格3Vだった気がするけど気のせいだよな）


前にブレッドボードで同じのを作ったりしましたが、モータノイズでマイコンがやられてたので、コンデンサとか付け足して作り直しました。

当初は6V(1.5V電池4本直列)で動かしてましたが、（恐らく）電池の内部抵抗による電圧降下でマイコンがリセットされてしまうため、増やしました。

車輪にエンコーダが必要な気もしますが、つけていません。たぶん大丈夫です。


まだプログラムとか作ってないので動作未確認です。
Arduinoのプログラミング楽すぎてAVRのプログラムを書くのが非常にだるくなってしまった。

今週中に動かせたらいいなぁ。

ジャイロセンサで遊ぶ

ジャイロセンサ（9 Degrees of Freedom　センサスティック）を使っていろいろ実験。
ゆくゆくはセグウェイもどきを作る予定。

実験方法

ジャイロセンサを地面に置いた状態を初期値とする。
ジャイロセンサを傾けてみて、元に戻す。
これを何回か繰り返す。

CPU : Arduino UNO
センサ : 9 Degrees of Freedom　センサスティック

ジャイロセンサの設定

Sample rate ：1000Hz
Digital LPF ：47Hz

センサ値の取得は１軸のみ。

１．補正無し

ジャイロセンサから100ms間隔でデータ値を取る。このデータ値、つまり変化量は赤線で表す。
取得したデータ値を変数に加算していって積分する。このデータは現在角度で緑線で表す。

だんだんと誤差が増えていっている模様。

２．オフセット、平均補正を付加

起動時、センサの値を20ms間隔で５回取得し、この平均をオフセット値とする。

センサ値を20msで５回取得した平均を取ったものを変化量とする。変化量は赤線。

変化量を加算した（積分した）のが現在角度。角度は緑線。

補正よりはマシになった。何回か動かすだけならば問題ないみたい。

課題

オフセットと平均補正を取ったら改善はした。
が、どうしても少しずつズレていっているみたい。
これをどうにかする。