ジャイロセンサで遊ぶ

ジャイロセンサ（9 Degrees of Freedom　センサスティック）を使っていろいろ実験。
ゆくゆくはセグウェイもどきを作る予定。

実験方法

ジャイロセンサを地面に置いた状態を初期値とする。
ジャイロセンサを傾けてみて、元に戻す。
これを何回か繰り返す。

CPU : Arduino UNO
センサ : 9 Degrees of Freedom　センサスティック

ジャイロセンサの設定

Sample rate ：1000Hz
Digital LPF ：47Hz

センサ値の取得は１軸のみ。

１．補正無し

ジャイロセンサから100ms間隔でデータ値を取る。このデータ値、つまり変化量は赤線で表す。
取得したデータ値を変数に加算していって積分する。このデータは現在角度で緑線で表す。

だんだんと誤差が増えていっている模様。

２．オフセット、平均補正を付加

起動時、センサの値を20ms間隔で５回取得し、この平均をオフセット値とする。

センサ値を20msで５回取得した平均を取ったものを変化量とする。変化量は赤線。

変化量を加算した（積分した）のが現在角度。角度は緑線。

補正よりはマシになった。何回か動かすだけならば問題ないみたい。

課題

オフセットと平均補正を取ったら改善はした。
が、どうしても少しずつズレていっているみたい。
これをどうにかする。